Ο Πέτρος Μηλιαράκης, ως νομικός της πράξης, στο επίπεδο του Συμβουλίου της Ευρώπης και της Ευρωπαϊκής Κοινότητας –Ένωσης, δικηγορεί στα Ευρωπαϊκά Δικαστήρια του Στρασβούργου και του Λουξεμβούργου (E.C.H.R. και C.F.I. – G.C/E.U), ενώ χειρίζεται και προσφυγές ενώπιον της Ευρωπαϊκής Επιτροπής (Commission).
Στο επίπεδο της εσωτερικής έννομης τάξης, δικηγορεί ενώπιον των Ανωτάτων Ακυρωτικών Δικαστηρίων (ΑΕΔ, ΣτΕ και ΕλΣ) με κύριο αντικείμενο τις υποθέσεις Συνταγματικού Δικαίου, Διοικητικού Δικαίου και Δημοσιονομικού Δικαίου.
Ο Πέτρος Μηλιαράκης ως νομικός της θεωρίας έχει συγγράψει σημαντικό αριθμό βιβλίων. Κυριότερα έργα του είναι:
• «Περί του Συμβουλίου της Επικρατείας» (1985 και 1989),
• «Η Εξωτερική Πολιτική κατά το Συνταγματικό Δίκαιο» (1987),
• «Οικονομικό Δίκαιο και Νόμισμα» (1987),
• «Το Νομισματικό Σύστημα στα πλαίσια του Οικονομικού Δικαίου» (1990),
• «Τραπεζικό Δίκαιο» (1994),
• «Το Ευρωπαϊκό Δικαστήριο του Στρασβούργου – The European Court in Strasbourg» (στην ελληνική καιαγγλική γλώσσα, 2000),
• «Μεταδημοκρατία και Κοινοτικό Κεκτημένο» (2003),
• «Το Ευρωπαϊκό Σύνταγμα μεταξύ νομικού δόγματος και πολιτικής» (2005)
• «Δημόσιο Διεθνές Δίκαιο και Ελληνικό Σύνταγμα –Public International Law and Hellenic Constitution» (στην ελληνική και αγγλική γλώσσα, 2008, με πρόλογο του Καθηγητή Χάρη Παμπούκη).
• «Μακροσύστημα και Ευρωσύστημα – με αναφορά στο Οικονομικό Δίκαιο» (2009, με πρόλογο του Καθηγητή Νίκου Κοτζιά).